Pour compiler les modules il faut un noyau RPI. La première tentation est d'utiliser apt pour installer un nouveau noyau:

sudo apt install -y raspberrypi-kernel-headers

mais, même si c'est une bonne idée, il est préférable d'utiliser rpi-update:

sudo apt -y install rpi-update
rpi-update 
sudo apt install raspberrypi-kernel-headers